Regensburg ligt in Beieren op het noordelijkste punt van de Donau, waar de Regen in de rivier uitmondt. De Romeinen bouwden hier in 179 het legerkamp Castra Regina voor het Derde Italische Legioen, onder keizer Marcus Aurelius. Van de noordpoort staat nog de Porta Praetoria overeind, ingebouwd tussen latere huizen aan de noordkant van de Dom. Sinds 2006 staat de oude stad samen met Stadtamhof op de Werelderfgoedlijst van UNESCO.
De Steinerne Brücke werd tussen 1135 en 1146 gebouwd en verbindt de oude stad met Stadtamhof aan de overkant. Naast het bruggenhoofd staat de Wurstkuchl, die oorspronkelijk het bouwkantoor van de brug was. De Dom St. Peter werd in 1275 begonnen en in 1634 voltooid, op de twee torens na, die pas in 1869 af waren. De kathedraal heeft een grote verzameling middeleeuwse glas-in-loodramen en is de thuisbasis van het jongenskoor Regensburger Domspatzen. In de middeleeuwen bouwden rijke koopmansfamilies hoge woontorens om met elkaar te wedijveren; de Goldener Turm aan de Wahlenstraße dateert van 1260.
Van 1663 tot 1806 vergaderde in het Altes Rathaus de Immerwährende Reichstag, de permanente rijksdag van het Heilige Roomse Rijk. In het voormalige klooster St. Emmeram woont de familie Thurn und Taxis; de kloostergebouwen werden in 1809 tot paleis verbouwd, dat je deels met een rondleiding kunt bezichtigen. Ongeveer tien kilometer stroomafwaarts staat bij Donaustauf het Walhalla, een eregalerij voor bekende Duitsers in de vorm van een Griekse tempel. Het station ligt op loopafstand van de oude stad, en in het centrum doe je alles te voet.