Milazzo ligt aan de noordkust van Sicilië, aan het begin van een schiereiland in de Tyrreense Zee. Grieken uit Zancle stichtten de stad rond 716 voor Christus. Ze noemden haar Mylai. In 260 voor Christus behaalde Gaius Duilius hier de eerste zeeoverwinning van Rome op Carthago. Boven de oude stad ligt het Castello di Milazzo. Het complex is 7 hectare groot. De gebouwen beslaan meer dan 12.000 vierkante meter. De Arabieren legden er de eerste versterking aan. De Normandiërs bouwden de donjon. Frederik II liet er een poort en een koninklijke woning bouwen. In de Aragonese tijd kwamen er muren met ronde torens. Tussen 1529 en 1575 volgde onder Karel V een ring van Spaanse muren. Binnen die muren staat de Duomo antico uit 1608. Van 1880 tot 1960 was het kasteel een gevangenis. Tussen 2008 en 2010 werden de donjon en de muren gerestaureerd.
Op 20 juli 1860 vond hier de slag bij Milazzo plaats. De slag hoorde bij de Tocht van de Duizend. Giuseppe Garibaldi en Giacomo Medici vochten tegen de Bourbon-troepen van kolonel Ferdinando Beneventano del Bosco. De troepen van Garibaldi wonnen. Aan hun kant vielen ongeveer 750 tot 800 doden en gewonden. De Bourbon-soldaten trokken zich terug in de citadel. Op 25 juli vertrokken ze per schip naar Napels. Daarmee was Milazzo in handen van Garibaldi. In het Museo della Tonnara del Tono zie je de geschiedenis van de tonijnvisserij in Milazzo.
Het schiereiland Capo Milazzo steekt ongeveer 8 km naar het noorden de zee in. Helemaal op de punt ligt de Piscina di Venere. Dat is een natuurlijk bad van zeewater tussen de rotsen. Sinds 2019 is de zee rond de punt een beschermd gebied. De vuurtoren werd in 1853 in gebruik genomen. Op de kaap ligt het Santuario di Sant’Antonio, in een rotsholte. Volgens de overlevering zocht Antonius hier beschutting na een schipbreuk in januari 1221. Vanuit de haven van Milazzo varen boten naar de Eolische Eilanden. Siremar en Liberty Lines varen van hier naar alle zeven eilanden. Daarnaast zijn er wekelijkse of seizoensgebonden verbindingen met Napels, Palermo en Vibo Valentia. Vanuit het centrum is het ongeveer 6 km over de weg naar het Santuario di Sant’Antonio.